Всего 100 километров отделяют нас от бесконечности космического пространства, но лишь в 1961 году человек впервые преодолел это расстояние. Имена первых советских космонавтов известны всему миру. Музей посвящён судьбе Валентины Владимировны Терешковой, первой в мире женщине-космонавту.
25 января 1975 года в родных местах В. В. Терешковой принял своих первых посетителей музей «Космос». Экспозиция была построена специалистами Ярославского музея—заповедника на основе обширной и разнообразной коллекции, включающей в себя как уникальные монографические материалы, связанные с жизнью и деятельностью Терешковой, так и предметы, отражающие историю освоения космического пространства в СССР. Среди них ставшие уже реликвиями спускаемый аппарат, ложемент космического кресла, скафандры периода первых полетов в космос.
Музейный комплекс был возведен в деревне Никульское, находящемся на шоссе Ярославль — Углич. Для основной части экспозиции, посвященной Терешковой В. В., было выстроено кирпичное здание с фасадом, украшенным мозаичным панно (архитектор Ю. Д. Щербинин, художник Ю. Д. Пимонов).
Поскольку родительский дом Терешковой в д. Большое Масленниково (находится неподалеку от д. Никульское) не сохранился, было решено включить в состав музейного комплекса вновь построенный деревенский дом, сделанный по образцу бабушкиного. В нём, принадлежавшем матери отца Матрене Титовне Терешковой, семья Терешковых жила в годы войны. Он и сейчас стоит в д. Масленниково.
Вскоре после войны мать, Терешкова Елена Федоровна с тремя детьми переехала в г. Ярославль, поэтому никаких вещей деревенского быта не сохранилось. Предметы, представленные в интерьере крестьянского дома, собирались сотрудниками музея-заповедника в ходе экспедиции в окрестных деревнях.
Первым экскурсоводом музея стала Л. А. Космалева, любимая учительница Терешковой В. В. из ярославской школы № 32. После неё музей возглавила Г. В. Аграфонова, много сделавшая для его развития. Благодаря её активности и целеустремленности значительно пополнилась коллекция, а к зданию музея сделана пристройка, в которой разместились новые экспозиционные залы (1979 год). Именно с этого времени экспозиция получила статус музея «Космос».
В 2018 году здание и помещения музея были отремонтированы, и 16 июня 2018 года в центральном зале открылась полностью обновлённая экспозиция «Валентина Терешкова: путь к звёздам». Посетители музея отмечают современное художественное оформление, мультимедийные средства, органично вписанные в пространство зала, а также уникальные «космические» артефакты, ранее не демонстрировавшиеся широкой публике.