До 1926 г. Переславский район входил во Владимирскую область. К концу XIX века у населения губернии возникает потребность в общественных библиотеках. Самостоятельно учредили библиотеки Переславское и Ковровское уездные земства. В 1896 году Переславское земство постановило учредить в уезде две библиотеки: Нагорьевскую и Елизаровскую, но открыть их смогли только в 1898 году по причине не утверждения первых двух уставов.
До 1948 года в селе Нагорье была одна библиотека для взрослых и детей. В 1949 году библиотеку разделили на детскую и взрослую.
В 1960 годах библиотека размещалась в старом клубе, но в 1967 году все здание сгорело. В 1970 году детская и взрослая библиотеки разместились в одном помещении, во вновь отстроенном Доме культуры.
В ноябре 2012 года библиотеку перевели в здание Дома культуры на второй этаж, где располагается взрослая Нагорьевская библиотека имени Н.А. Брыкина.
Число пользователей — 307 человек. Библиотечный фонд — 5844 экз.