Первый зимний цирк в Ярославле построил Рудольф Гверра в 1850 году. В 1870-е годы К. Вилье давал представления «Гимнастического цирка». В 1884—1885 годах выступал «Итальянский цирк» М. Труцци. В 1912 году работали временные цирки братьев Никитиных и С. Байдони. В 1913 году ярославец Емельянов построил тёплое здание цирка-театра, которое сдавал в аренду, в том числе Э. Труцци, Ц. Арригони, братьям Ефимовым, М. Пемпковскому с его цирком «Фантазия». В 1920-е годы заезжие цирковые коллективы выступали в здании, построенном пожарной командой.
Первый государственный цирк был построен в городе в 1937 г. Он был деревянным. Его здание было полностью разрушено во время войны в 1943 году.
В 1950-1960-е годы город посещали передвижные цирки-шапито.
Новый стационарный цирк типового советского проекта на 1800 мест построили только в 1963 году. На арене Ярославского цирка выступали такие артисты как Юрий Дуров, Олег Попов, Карандаш, Игорь Кио, Анатолий Латышев, Андрей Николаев, Алан Бутаев, Николай Павленко и многие другие. Также здание цирка являлось площадкой для выступления звёзд эстрады.Директорами цирка были М. Зиберов, А. Ядрёнов, С. Трахтенберг (с 1990).
С апреля 2009 по март 2011 года к 1000-летию Ярославля шла первая за полвека реконструкция давно обветшавшего здания цирка. Открытие отреставрированного цирка состоялось 30 марта 2011 года.